ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳ ವರ್ಗೀಕರಣ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಉತ್ಪಾದನಾ ಪ್ರಕ್ರಿಯೆಗಳಲ್ಲಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ಕುಶಲ ಯಂತ್ರವಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಮೋಟಾರ್ ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಿಯೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ (ನೋಡಿ - ಕೇವಲ-ಸಮಯದ ಉತ್ಪಾದನೆಯಲ್ಲಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್).
ಇಂದು, ಸಂಪೂರ್ಣವಾಗಿ ವಿಭಿನ್ನ ರೀತಿಯ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಅನೇಕ ಕೈಗಾರಿಕೆಗಳಲ್ಲಿ ಯಶಸ್ವಿಯಾಗಿ ಸೇವೆ ಸಲ್ಲಿಸುತ್ತವೆ, ವಸ್ತುಗಳ ಸರಳ ಚಲನೆ ಮತ್ತು ಸಂಕೀರ್ಣ ತಾಂತ್ರಿಕ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು, ಪ್ರಾಯೋಗಿಕವಾಗಿ ಅನೇಕ ಪ್ರದೇಶಗಳಲ್ಲಿ ವ್ಯಕ್ತಿಯನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತವೆ, ವಿಶೇಷವಾಗಿ ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಕೆಲಸದ ಗುಣಮಟ್ಟವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವ ಸ್ಥಳಗಳಲ್ಲಿ . ಏಕತಾನತೆಯ ವಹಿವಾಟುಗಳು, ಹೆಚ್ಚಿನ ಪ್ರಮಾಣ, ಇತ್ಯಾದಿ.
ಕೈಗಾರಿಕಾ ಚಟುವಟಿಕೆಯ ಕ್ಷೇತ್ರದ ವಿಶಾಲತೆಯಿಂದಾಗಿ, ಉದ್ದೇಶ, ವಿನ್ಯಾಸ, ತಾಂತ್ರಿಕ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳು, ಅನ್ವಯದ ಕ್ಷೇತ್ರಗಳು ಇತ್ಯಾದಿಗಳ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ ಪರಸ್ಪರ ಭಿನ್ನವಾಗಿರುವ ವಿವಿಧ ರೋಬೋಟ್ಗಳ ಬೃಹತ್ ಸಂಖ್ಯೆಯಿದೆ.
ಅದರ ಪ್ರಕಾರದ ಹೊರತಾಗಿಯೂ, ಪ್ರತಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಅಗತ್ಯವಾಗಿ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ ಮತ್ತು ಪ್ರೊಗ್ರಾಮೆಬಲ್ ನಿಯಂತ್ರಣ ಘಟಕವನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿರುತ್ತದೆ, ಇದು ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಾಹಕ ಅಂಗಗಳ ಎಲ್ಲಾ ಅಗತ್ಯ ಚಲನೆಗಳು ಮತ್ತು ನಿಯಂತ್ರಣ ಕ್ರಮಗಳನ್ನು ವಾಸ್ತವವಾಗಿ ಹೊಂದಿಸುತ್ತದೆ. ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳ ಪ್ರಮಾಣಿತ ವರ್ಗೀಕರಣವನ್ನು ನೋಡೋಣ.
ನಿರ್ವಹಿಸಿದ ಕೆಲಸದ ಸ್ವರೂಪ
-
ಉತ್ಪಾದನೆ - ಉತ್ಪಾದನಾ ಕಾರ್ಯಾಚರಣೆಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವುದು: ವೆಲ್ಡಿಂಗ್, ಪೇಂಟಿಂಗ್, ಬಾಗುವುದು, ಜೋಡಣೆ, ಕತ್ತರಿಸುವುದು, ಕೊರೆಯುವುದು, ಇತ್ಯಾದಿ.
-
ಸಹಾಯಕ - ಎತ್ತುವ ಮತ್ತು ಸಾರಿಗೆ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುವುದು: ಜೋಡಣೆ, ಡಿಸ್ಅಸೆಂಬಲ್, ಹಾಕುವುದು, ಲೋಡ್ ಮಾಡುವುದು, ಇಳಿಸುವುದು, ಇತ್ಯಾದಿ.
-
ಯುನಿವರ್ಸಲ್ - ಎರಡೂ ರೀತಿಯ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತದೆ.
ಲೋಡ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ನ ಎತ್ತುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯವನ್ನು ಉತ್ಪಾದನಾ ವಸ್ತುವಿನ ಗರಿಷ್ಠ ದ್ರವ್ಯರಾಶಿ ಎಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾಗಿದೆ, ರೋಬೋಟ್ ತನ್ನ ಉತ್ಪಾದಕತೆಯನ್ನು ಕಡಿಮೆ ಮಾಡದೆಯೇ ದೃಢವಾಗಿ ಹಿಡಿಯಲು ಮತ್ತು ಹಿಡಿದಿಡಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ. ಆದ್ದರಿಂದ, ಸಾಗಿಸುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದ ವಿಷಯದಲ್ಲಿ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:
-
ಸೂಪರ್ ಹೆವಿ - 1000 ಕೆಜಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚಿನ ನಾಮಮಾತ್ರ ಲೋಡ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದೊಂದಿಗೆ.
-
ಭಾರೀ - 200 ರಿಂದ 1000 ಕೆಜಿ ವರೆಗೆ ನಾಮಮಾತ್ರದ ಹೊರೆ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದೊಂದಿಗೆ.
-
ಮಧ್ಯಮ - 10 ರಿಂದ 200 ಕೆಜಿ ವರೆಗೆ ನಾಮಮಾತ್ರ ಲೋಡ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದೊಂದಿಗೆ.
-
ಬೆಳಕು - 1 ರಿಂದ 10 ಕೆಜಿಯಷ್ಟು ನಾಮಮಾತ್ರದ ಹೊರೆ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದೊಂದಿಗೆ.
-
ಅಲ್ಟ್ರಾಲೈಟ್ - 1 ಕೆಜಿ ವರೆಗಿನ ನಾಮಮಾತ್ರ ಲೋಡ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯದೊಂದಿಗೆ.
ಅನುಸ್ಥಾಪನಾ ವಿಧಾನದ ಪ್ರಕಾರ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು:
-
ಅಂತರ್ನಿರ್ಮಿತ - ಒಂದೇ ಯಂತ್ರವನ್ನು ಪೂರೈಸಲು ವಿನ್ಯಾಸಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ;
-
ಮಹಡಿ ಮತ್ತು ಅಮಾನತುಗೊಳಿಸಲಾಗಿದೆ - ಹೆಚ್ಚು ಬಹುಮುಖ, ದೊಡ್ಡ ಚಲನೆಗಳ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ, ಅವರು ಹಲವಾರು ಯಂತ್ರಗಳೊಂದಿಗೆ ಏಕಕಾಲದಲ್ಲಿ ಕೆಲಸ ಮಾಡಬಹುದು, ಉದಾಹರಣೆಗೆ, ಡ್ರಿಲ್ಗಳನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸಲು, ಭಾಗಗಳನ್ನು ಇರಿಸಲು, ಇತ್ಯಾದಿ.
ಚಲನಶೀಲತೆ ಅಥವಾ ಸ್ಥಿರತೆ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಮೊಬೈಲ್ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರವಾಗಿರುತ್ತವೆ. ಚಲಿಸಬಲ್ಲವು ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಸಾಗಿಸಲು, ಓರಿಯಂಟ್ ಮಾಡಲು ಮತ್ತು ಸಮನ್ವಯಗೊಳಿಸಲು ಸಮರ್ಥವಾಗಿವೆ, ಮತ್ತು ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಸಾಗಿಸಲು ಮತ್ತು ಓರಿಯಂಟ್ ಮಾಡಲು ಮಾತ್ರ ಚಲಿಸದವುಗಳು.
ಸೇವಾ ಪ್ರದೇಶ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ನ ಸೇವಾ ಪ್ರದೇಶವನ್ನು ರೋಬೋಟ್ನ ಕೆಲಸದ ಸ್ಥಳ ಎಂದು ಕರೆಯಲಾಗುತ್ತದೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಾಹಕ ಸಂಸ್ಥೆ (ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್) ಸ್ಥಾಪಿತ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಕ್ಷೀಣಿಸದೆ ಅದರ ಉದ್ದೇಶಿತ ಕಾರ್ಯಗಳನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸಲು ಸಾಧ್ಯವಾಗುತ್ತದೆ.
ಕೆಲಸದ ಪ್ರದೇಶ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ನ ಕೆಲಸದ ಪ್ರದೇಶವು ಒಂದು ನಿರ್ದಿಷ್ಟ ಪ್ರದೇಶದ ಸ್ಥಳವಾಗಿದೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ ಸ್ಥಾಪಿತ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳನ್ನು ಉಲ್ಲಂಘಿಸದೆ ಕೆಲಸ ಮಾಡಬಹುದು. ಕೆಲಸದ ಪ್ರದೇಶವನ್ನು ಜಾಗದ ಪರಿಮಾಣ ಎಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾಗಿದೆ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚಿನ ನಿಖರವಾದ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ 0.01 ಘನ ಮೀಟರ್ಗಳಿಂದ ಮತ್ತು 10 ಘನ ಮೀಟರ್ಗಳವರೆಗೆ ಅಥವಾ ಅದಕ್ಕಿಂತ ಹೆಚ್ಚು (ಮೊಬೈಲ್ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ) ಆಗಿರಬಹುದು.
ಡ್ರೈವ್ ಪ್ರಕಾರ
-
ಎಲೆಕ್ಟ್ರೋಮೆಕಾನಿಕಲ್;
-
ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್;
-
ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್;
-
ಸಂಯೋಜಿತ.
ಉತ್ಪಾದನೆಯ ಪ್ರಕಾರ
-
ಸಾರಿಗೆ ಕಾರ್ಯಗಳು;
-
ಗೋದಾಮಿನ ಕೆಲಸ;
-
ಸ್ವಯಂಚಾಲಿತ ನಿಯಂತ್ರಣ;
-
ಅನುಸ್ಥಾಪನ;
-
ವೆಲ್ಡಿಂಗ್;
-
ಕೊರೆಯುವುದು;
-
ಬಿತ್ತರಿಸುವುದು;
-
ಮುನ್ನುಗ್ಗುವಿಕೆ;
-
ಶಾಖ ಚಿಕಿತ್ಸೆ;
-
ಚಿತ್ರಕಲೆ;
-
ತೊಳೆಯುವುದು ಇತ್ಯಾದಿ.
ರೇಖೀಯ ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗಗಳು
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ತೋಳಿನ ರೇಖೀಯ ವೇಗವು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ 0.5 ರಿಂದ 1 ಮೀ/ಸೆ, ಮತ್ತು ಕೋನೀಯ ವೇಗವು 90 ರಿಂದ 180 ಡಿಗ್ರಿ/ಸೆ.
ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರಕಾರ
ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನದ ಪ್ರಕಾರ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು:
-
ಪ್ರೋಗ್ರಾಮ್ ಮಾಡಲಾದ ನಿಯಂತ್ರಣದೊಂದಿಗೆ (ಸಂಖ್ಯೆಯ, ಚಕ್ರ);
-
ಹೊಂದಾಣಿಕೆಯ ನಿಯಂತ್ರಣದೊಂದಿಗೆ (ಸ್ಥಾನದಿಂದ, ಬಾಹ್ಯರೇಖೆಯ ಮೂಲಕ).
ಪ್ರೋಗ್ರಾಮಿಂಗ್ ವಿಧಾನ:
-
ವಿಶ್ಲೇಷಣಾತ್ಮಕ - ಪ್ರೋಗ್ರಾಂ ಅನ್ನು ರಚಿಸುವುದು;
-
ತರಬೇತುದಾರ - ಆಪರೇಟರ್ ಕ್ರಮಗಳ ಅನುಕ್ರಮವನ್ನು ನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತಾನೆ, ರೋಬೋಟ್ ಅವುಗಳನ್ನು ನೆನಪಿಸಿಕೊಳ್ಳುತ್ತದೆ.
ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ವೀಕ್ಷಣೆ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ನ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಉದ್ದೇಶವನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿರಬಹುದು:
-
ಆಯತಾಕಾರದ;
-
ಸಿಲಿಂಡರಾಕಾರದ;
-
ಗೋಲಾಕಾರದ;
-
ಕೋನ;
-
ಸಂಯೋಜಿತ.
ಚಲನಶೀಲತೆಯ ಡಿಗ್ರಿಗಳ ಸಂಖ್ಯೆ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನಶೀಲತೆಯ ಡಿಗ್ರಿಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯು ಲಭ್ಯವಿರುವ ಎಲ್ಲಾ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ಚಲನೆಗಳ ಒಟ್ಟು ಸಂಖ್ಯೆಯಾಗಿದ್ದು, ಅದನ್ನು ಗಣನೆಗೆ ತೆಗೆದುಕೊಳ್ಳದೆಯೇ ಸ್ಥಿರವಾದ ಬೆಂಬಲದ ಬಿಂದುವಿಗೆ (ಸ್ಥಿರ ನೋಡ್ಗಳ ಉದಾಹರಣೆಗಳು: ಬೇಸ್, ಸ್ಟ್ಯಾಂಡ್) ಹೋಲಿಸಿದರೆ ರೋಬೋಟ್ ಗ್ರಹಿಸಿದ ವಸ್ತುವಿನೊಂದಿಗೆ ನಿರ್ವಹಿಸಬಹುದು. ಬ್ರಾಕೆಟ್ನಲ್ಲಿ ಚಲನೆಗಳನ್ನು ಗ್ರಹಿಸುವುದು ಮತ್ತು ಬಿಡುಗಡೆ ಮಾಡುವುದು. ಆದ್ದರಿಂದ, ಚಲನಶೀಲತೆಯ ಡಿಗ್ರಿಗಳ ಸಂಖ್ಯೆಯ ಪ್ರಕಾರ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ:
-
2 ಡಿಗ್ರಿ ಚಲನಶೀಲತೆಯೊಂದಿಗೆ;
-
3 ಡಿಗ್ರಿ ಚಲನಶೀಲತೆಯೊಂದಿಗೆ;
-
4 ಡಿಗ್ರಿ ಚಲನಶೀಲತೆಯೊಂದಿಗೆ;
-
4 ಡಿಗ್ರಿಗಿಂತ ಹೆಚ್ಚು ಚಲನಶೀಲತೆಯೊಂದಿಗೆ.
ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ದೋಷ
ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ನ ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ದೋಷವು ನಿಯಂತ್ರಣ ಪ್ರೋಗ್ರಾಂನಿಂದ ನಿರ್ದಿಷ್ಟಪಡಿಸಿದ ಸ್ಥಾನದಿಂದ ಅದರ ಮ್ಯಾನಿಪ್ಯುಲೇಟರ್ನ ಅನುಮತಿಸುವ ವಿಚಲನವಾಗಿದೆ. ಕೆಲಸದ ಸ್ವರೂಪವನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ, ಸ್ಥಾನೀಕರಣ ದೋಷಗಳು:
-
ಒರಟು ಕೆಲಸಕ್ಕಾಗಿ - + -1 ಮಿಮೀ ನಿಂದ + -5 ಮಿಮೀ;
-
ನಿಖರವಾದ ಕೆಲಸಕ್ಕಾಗಿ - + -0.1 ಮಿಮೀ ನಿಂದ + -1 ಮಿಮೀ;
-
ಹೆಚ್ಚು ನಿಖರವಾದ ಕೆಲಸಕ್ಕಾಗಿ - + -0.1 ಮಿಮೀ ವರೆಗೆ.